报告题目：基于扰动补偿的光电跟踪系统预测视觉伺服控制
报 告 人：杨俊教授（东南大学教授）
报告时间：2018年11月5日下午16:00分（星期一）
报告地点：安徽大学磬苑校区理工A楼102报告厅
主办单位：电气工程与自动化学院
欢迎各位老师、同学届时前往！
科学技术处
2018年11月2日
报告摘要：光电跟踪系统广泛应用于电子对抗、导弹制导等军事领域以及消防、环境监控等民用领域，如何在运动载体上实现对机动目标的快速捕获和高精度跟踪一直是光电跟踪系统研究的重点。由于系统中存在着多种影响目标跟踪性能的因素，包括轴系间交叉耦合力矩、质量不平衡力矩、摩擦力矩、外部阻力、系统参数不确定性、未知目标深度信息等，高性能光电跟踪系统的研发极具挑战性。本报告针对相机的未校准内参、惯性角速度的跟踪误差和目标未知运动等运动学不确定性，研究了一种基于扰动观测补偿的光电跟踪系统鲁棒预测视觉伺服控制方法。该方法将不确定性和扰动的估计动态嵌入到预测模型中，保证了扰动作用下闭环系统的优化控制性能。通过实验验证了所提算法和PI控制及积分模型预测控制相比较的优势，同时通过实验对算法中预测时域、控制时域、加权矩阵、观测器增益调节对光电跟踪系统性能的影响。