【学术报告】北航陈伟海安徽大学交流机器人环境感知与步态规划关键技术

本网讯（新闻中心通讯员 朱佳佳）4月1日上午，北京航空航天大学教授陈伟海，在磬苑校区理工楼D206室，以“四足仿生机器人环境感知与步态规划关键技术研究”为题作学术报告。报告针对四足机器人的环境感知和自主运动控制问题进行了深入细致的分析。

报告会现场

据悉，这项研究从机器人仿生腿构型、内外环境感知与理解、仿生步态生成与动态控制策略等方面入手，力求突破四足仿生机器人自主运动控制的核心技术。在环境感知上，利用Kinect传感器及双目可见光立体相机为视觉采集单元，对环境图像进行快速建模及地面类型识别，提前感知机器人周围可能发生的冲击，实现其环境感知、智能判断、决策和自主运动能力。在生物观测方面，根据狗的骨骼解剖学原理，在身上贴上红外标记以采集生物数据。在步态规划方面，利用倒立摆轨道能量进行规划，过程中引入人工蜂群算法计算身体倾斜角度，对规则地形和非规则地形进行仿真。